Termes robotiques en E

électron : : L’électron est une particule élémentaire de la famille des leptons, et possédant une charge électrique élémentaire de signe négatif. C’est un des composants de l’atome.
(par Webshinra)

Encodeur optique (ou roue codeuse optique) : : Ce composant est un capteur qui envoie des impulsions au fur et à mesure que son axe tourne. En clair, il peut-être utilisé comme capteur d’angle, indispensable si on veut savoir précisément où son robot se trouve. Le signal envoyé peut avoir un codage dit « GRAY » ou alors en « QUADRATURE DE PHASE ». Ces roues codeuses possèdent deux fils d’alimentation (5V et la masse en général), plus d’autres fils qui dépendent du type de codage… Dans chaque cas, le codage représente le signal envoyé au fur et à mesure que l’axe tourne (chaque ligne correspond à un angle différent sur la roue codeuse), sur chaque fil (chaque colonne correspond à un fil différent sur la roue codeuse) : le 1 correspond au 5V utilisé par un pic par exemple, ou le 24V utilisé pour certaines certaines cartes d’acquisitions, et le 0 représente le 0V.

Roue codeuse à codage GRAY :

Ces roues codeuses possèdent plusieurs autres fils (au moins 3 de plus). Je vais détailler le signal envoyé par des roues codeuses 4 bits (donc avec 4 fils de plus, soit 6 fils au total) sur deux colonnes (lire chaque ligne de la colonne de gauche de haut en bas, puis celle de droite) : 0000|—-|1100 0001|—-|1101 0011|—-|1111 0010|—-|1110 0110|—-|1010 0111|—-|1011 0101|—-|1001 0100|—-|1000 Le signal ainsi envoyé se répète en recommençant à la première ligne une fois que la roue a fait un tour complet. On peut donc connaître facilement à tout instant l’angle actuel de la roue. Avantage : angle facile à obtenir Inconvénient : il y a beaucoup de fil, ce qui limite l’utilisation du pic, et ce genre de codeur coûte plus cher que celles à codage en quadrature de phase

Roue codeuse à codage en QUADRATURE DE PHASE

Ces roues codeuses possèdent deux autres fils. Voici un schéma du code reçu (signal en quadrature de phase) au cours du temps : Signaux en quadrature de phase On remarque que le signal est très simple, et qu’il se répète indéfiniment. Mais attention cependant, une période de ce signal ne correspond pas à un tour complet, mais à seulement à 1/n ème de tour de la roue ! Plus « n » est grand, plus la roue codeuse est précise ! Vous pouvez remarquer que les deux signaux sont identiques, à ceci près qu’ils sont décalés d’1/4 de période. Cela permet de savoir dans quel SENS la roue tourne ! En effet, si vous « lisez » la séquence dans le sens inverse, le signal n’est pas le même ! Avantage : seuls deux fils sort de cette roue qui coûte moins cher qu’une roue à codage gray Inconvénient : si vous prenez une roue trop précise, et que votre axe tourne trop vite… la fréquence d’envoi d’une période risque d’être trop importante pour un pic… Mais en gros, une précision de n = 50 pas par tour est facilement utilisable. De plus, ce n’est pas un codage absolu en angle ! En effet, le code se répète tous les 1/n tours… en fait, vous allez pouvoir connaître de combien a tourné votre axe par rapport à sa position antérieure. Comment le codage est réalisé dans ces roues ? C’est tout simple : un disque avec des trous, puis un laser et un capteur de lumière de l’autre côté du disque et le tour est joué : c’est ce capteur de lumière qui envoie « 1 » lorsque la lumière du laser traverse le trou et « 0 » lorsque la lumière est arrêté par le disque.
(par Harry)

3 réflexions sur « Termes robotiques en E »

  1. Bonjour les amis,
    Mon petit commentaire est relatif à Roue codeuse à codage GRAY.
    C’est un complément d’information :
    Le code GRAY présente une particularité remarquable par rapport à un codage en binaire pur : Quand on passe d’une valeur à sa voisine, UN SEUL BIT CHANGE A LA FOIS. C’est un impératif pour éviter des valeurs aberrantes quand les « 0 » et les « 1 » du codeur ne changent pas tous strictement au même instant … ce qui est forcément le cas dans la pratique. Avec du binaire pur la moindre avance ou retard de changement sur un bit par rapport aux autres provoque des incohérences. Des codes où seulement un bit change d’une valeur à sa voisine sont multiples. Celui trouvé par Mr GRAY présente pour avantage de pouvoir transformer les valeurs obtenues en binaire pur « ordonné » par un chainage d’opérateurs OU EXCLUSIF.

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